摘要：冗余惯导系统陀螺仪由于确定性误差及随机误差的干扰,影响系统精度,且冗余惯导系统陀螺仪的标定过程中存在部分误差不可观测的问题。针对冗余惯导系统,设计了一种基于陀螺仪输出误差观测的标定方法。采用改进的经验模态分解算法对陀螺仪信号进行降噪处理,降低随机误差的干扰。改进冗余配置下的量测方程,以冗余陀螺仪输出误差为观测量,对陀螺仪的常值误差、标度因数及安装误差进行标定。基于四面体配置的MEMS 静基座导航试验结果表明,所提出的方法与传统的零空间扩增标定方法相比,系统1min 时定位精度由70.32m提升至24.27 m,航向角误差由22.49′提升至6.39′,验证了所提出的标定方法的有效性。