摘要：粒子算法是一种新兴的适应于非线性系统的算法,不受系统模型与噪声分布的束缚就可以完成滤波要求,在故障诊断、信号处理、自动控制等领域中优势明显,发展潜力巨大。目前,粒子滤波算法还需要进一步完善,由此提出了一种基于引力场优化思想的粒子滤波算法,将改进后的离子滤波算法应用在机器人构建中,拓宽粒子滤波算法的应用范围。