摘要：提出一种融合RGBD(red,green,blue and depth)信息和明暗恢复形状(SFS)的三维(3D)数字化方法。首先在室内自然光环境下使用Kinect深度相机获取被测物体表面的彩色图和深度图,其次对采集到的深度图进行双边滤波处理,并估计处理后深度图的表面法向量,然后建立光照模型并对其求解,最后构建全局代价函数,以完成对目标物体深度信息的优化求解。实验结果表明:该方法可以在室内自然光环境下较好地恢复出重建物体的细节信息。