摘要：以防摇系统装置的小车为控制对象,对防摇模型的相应受力情况进行分析,建立小车的动力学模型,设计了基于比例积分微分（PID）和状态反馈的控制器。通过Simulink对模型系统进行了验证和仿真,得到PID的最优控制参数,最后通过编程,在实际装置上实现了对小车的防摇控制。实验结果表明,变增益PID控制器能够实现小车的迅速消摆。