摘要：研究二阶非完整约束系统的积分方法,将势积分方法应用于积分该系统的动力学方程。基于Gauss原理和加速度空间的虚位移概念,建立二阶非完整约束系统的Routh型方程,并化为一阶形式。建立势积分方法的基本偏微分方程,将二阶非完整约束系统动力学方程组的积分问题归为求此偏微分方程的完全解。文末举例说明方法的应用。