泌尿外科护理论文精品(七篇)

序论：写作是一种深度的自我表达。它要求我们深入探索自己的思想和情感，挖掘那些隐藏在内心深处的真相，好投稿为您带来了七篇泌尿外科护理论文范文，愿它们成为您写作过程中的灵感催化剂，助力您的创作。

篇(1)

1.1一般资料

选取本院泌尿外科2012年1月至2014年5月收治的82例患者，随机分为观察组和对照组各41例。观察组中男27例，女14例；年龄28~62岁，平均（34.5±5.1）岁；文化程度：小学12例，初中12例，高中及以上17例；疾病类型：前列腺增生19例，输尿管结石10例，压力性尿失禁12例。对照组中男29例，女12例；年龄25~58岁，平均（31.4±6.2）岁；文化程度：小学13例，初中15例，高中及以上13例；疾病类型：前列腺增生20例，输尿管结石12例，压力性尿失禁9例。两组患者在性别、年龄、文化程度、疾病类型等方面比较，差异均无统计学意义（P>0.05），具有可比性。

1.2方法

对照组给予常规护理，观察组在护理质量管理中应用循证护理，成立以护士长为组长的循证护理小组，小组成员均由大专以上学历并接受过循证护理知识培训、写作能力较强的护士组成。具体方法如下。

1.2.1提出问题

需要广大医护人员利用评判思维的方法发现患者急需解决的问题。临床问题可来自以下几个方面，如何对患者进行健康教育；静脉留置针封管使用肝素效果好还是生理盐水效果好，对特殊人群的疼痛管理方法等；如何对并发压疮患者作出确切判断；腹部手术患者肺部并发症的预防及引流管护理等。

1.2.2循证支持

针对问题进行实证文献检索，得到与临床、经济、决策制定相关的证据。可作为实证的有：循证医疗中心和权威组织提供的文献系统评价、一般的系统评价、国家护理临床指南、仪器制造商的建议、护理专家的意见等。然后制订相关的改进措施，以此节省护理时间，提高护理质量。

1.2.3循证应用

包括健康教育、饮食护理、心理护理三大主题。施行临床教育路径，根据患者病情的个体差异，制订相应的健康教育路径表，悬挂在患者床头，并与患者及家属做好沟通工作，保证患者及家属了解相关疾病知识及防治措施，促进护理质量。同时，由于外科患者大多需要手术治疗，因此，术前需要对患者进行心理指导，消除其焦虑、紧张等不良情绪。护理人员在护理过程中要结合患者的病情进展情况，利用证据支持制订高标准护理措施，进一步提高护理质量及患者满意度。

1.2.4观察指标

对实践后的效果和效率进行评价，最终通过时间促进临床护理水平及护理质量的显著提升。护理过程中，制订护理质量考核表，由监督指导小组成员就基础护理、专科护理、护理书写、护理操作等内容进行检查，并提出高标准要求。同时，制订患者满意度调查表，内容包括健康教育、服务态度、生活护理、护理操作技术、心理护理、饮食护理等，待患者出院时，发放调查表并认真填写进行统计。满意度=（满意例数+基本满意例数）/总例数×100%。

1.3统计学处理

应用SPSS11.0统计软件进行数据分析，计量资料以x±s表示，采用t检验；计数资料以率或构成比表示，采用χ2检验，P<0.05为差异有统计学意义。

2结果

2.1两组患者护理质量比较

观察组在护理制度、病房管理、基础护理、护理书写、护理操作及专科护理等方面优于对照组，差异均有统计学意义（P＜0.05）。

2.2两组患者护理满意度比较

出院后对两组患者进行问卷调查，观察组患者的护理满意度达97.6%，对照组为73.2%，两组比较，差异有统计学意义（P＜0.05）。

3讨论

在临床实践中，循证是临床护理的基础，并蕴含在临床护理之中。临床护理工作需要具有较高综合素质、较强分析与处理问题能力、有较新护理观念的新型护理人员。通过查阅相关文献寻找实证，对文献结果进行科学分析，将可信的、有价值的研究结果应用于临床实践，以达到最佳的护理效果。循证护理即遵循证据的护理，也叫以“实证”为基础的护理，步骤为提出问题-寻找实证-护理干预，其基于临床护理人员的临床经验和个人技能，是受循证医学影响而产生的一种新的临床护理观念、模式或护理方法学，其核心思想是运用现有的最好的研究证据为患者提供服务，为护理人员做出正确的护理决策。循证护理的依据是有价值、可信的科学研究结果，相对普通护理而言，循证护理是基于临床护理人员的实践技能与经验，重在遵循科学、可靠的证据，将实证与患者的具体情况相结合，从而选取正确、有效的护理措施，给予患者优质的护理服务，既可提高护理质量，又能增加患者对护理服务的满意度，充分体现了人性化、科学性原则。因此，循证护理自推广以来，受到广大医护工作者的青睐，也得到患者的认可。循证护理重在遵循科学、可靠的证据，主张将实证与护理人员的经验、患者具体病情相结合，通过循证以“安全、有效、经济、效益”的原则选择更加合理的护理方法，最终受益的是患者的护理服务得到明显提升。循证护理与传统护理比较，循证护理在个人经验的基础上更加注重研究证据，其需要花费足够的时间和精力，通过发现问题-寻找证据-解决问题的步骤来寻找最适合患者的临床护理决策。同时，在施行循证护理的过程中，护理人员也必须不断学习循证护理相关知识，掌握循证护理的理论与方法，并付诸实践，指导临床工作。本研究结果发现，循证护理的护理质量及患者满意度远远大于传统护理，差异有统计学意义（P＜0.05），说明循证护理应用于泌尿外科护理管理中，不仅显著提高了护理质量，也提高了患者对医院护理服务工作的满意度，取得了良好的应用效果。

4结语

篇(2)

[论文关键词]护理工作量 评价 分级护理 适用性

[论文摘要]目的：探讨可操作性较强的临床分级护理标准。方法：抽取某三级甲等医院内科7个病区、外科8个病区的住院病人共1 145人，进行细化分级分度级别的护理问卷调查。结果：一级护理病人在活动度，基础护理项目方面内科系统与外科系统之间差异有统计学意义（P

分级护理制度是保证医疗质量和医疗安全的核心制度之一，我国的分级护理始于1956年，为张开秀、黎秀芳所倡导而成，一直沿用至今，是确定临床护理人员编制、合理安排护士人力资源、制定护理服务收费标准的依据，也是护士实施护理活动的重要依据。在实施过程中，因分级护理本身没有一个相对客观、具体的分级依据，不同程度地影响着临床护理工作质量，为此笔者对实施一、二级护理的病人进行有关护理工作量的调查，以探讨更好地满足病人需求的护理管理模式。

1对象与方法

1.1对象

调查对象为某三级甲等医院内科7个专业病区和外科8个专业病区1145名住院病人，其中一级护理407例，二级护理738例；男594例，女551例。

1.2方法

在分级护理[1]标准的基础上，细化其观察和护理的内容，从病人的活动度、基础护理项目、出入量的统计、健康教育共1 1个方面设计并编制了分级护理临床适用性调查表，其中将病人的活动度分为绝对卧床休息、床上活动、床边及室内活动、室外活动4个度，基础护理项目包括预防压疮、口腔护理、会阴护理、协助洗漱、皮肤护理、协助饮食、协助排泄7项内容，其中预防压疮分为是与否2项，口腔护理、会阴护理、协助洗漱、皮肤护理、协助排泄分为全部协助、部分协助、自理3个维度，协助饮食分为全部协助、部分协助、自理、禁食4个维度，出入量的统计分为记、记单项、否3个维度，饮食指导和疾病健康教育分为是与否2项，由经过统一培训的护士进行调查填写，调查时间为2007年3～9月。

1.3统计学处理

将结果录入Excel，采用SPSS11.0统计软件包进行数据处理，采用卡方检验。

2结果

2.1内、外科之间一、二级护理病人活动度差异

通过对内、外科系统一级护理病人活动度进行比较，经处理差异有统计学意义，如外科、内科病人需要绝对卧床休息的分别占外科、内科被调查总数的62%、44%。内、外科二级护理病人在活动度上的比较，经统计学处理无统计学差异，详见表1。

2.2内、外科之间一级护理病人基础护理工作量的差异

通过对预防压疮、口腔护理、会阴护理、协助洗漱、皮肤清洁、协助饮食、排泄方面护理工作量分析，实施一级护理的内、外科病人7项基础护理工作量比较，经统计学处理均有差异，详见表2；实施二级护理的内、外科病人7项基础护理工作量比较，经统计学处理，除口腔护理和皮肤护理以外，5项统计指标有差异，详见表3，外科病人护理工作量比内科病人工作量大；实施一级护理的心内科病人与神经内科病人7项基础护理工作量比较，经统计学处理也均有差异，神经内科病人的基础护理工作量比心内科大，详见表4；外科系统2个不同科室，即泌尿外科病人与普外科病人比较，经统计学处理7项统计指标中，除压疮护理和皮肤护理以外，其他5项指标有统计学意义，详见表5，泌尿外科比普外科会阴护理的工作量大，普外科比泌尿外科口腔护理的工作量大。

2.3内、外科之间一、二级护理病人

出入量记录的差异病人出入量统计包括外科手术后病人引流量的观察，通过一级护理的内、外科病人之间比较，经处理有统计学意义，即内科病人需要出入量记录的多，占被调查总数的4 8%，外科病人需要记录引流量的多，占被调查总数的2 8%。内、外科病人在二级护理项目上的比较，差异无统计学意义，详见表6。

2.4不同疾病病人对健康指导的需求

在调查病人总数中有8 3%以上的病人需要给予饮食指导，但内、外科一、二级护理病人在饮食指导方面，差异有统计学意义，即内科病人对饮食指导的要求高于外科病人。在健康指导上，从调查结果分析，内、外科一、二级护理病人在健康教育方面，差异无统计学意义，但是需要给予健康教育的均占到了9 0%以上，详见表7。

3讨论

3.1　护理工作量与分级护理差异性分析

分级护理制度是我国医院的一项重要护理工作制度，在实际工作中发挥了重要的作用。但是，随着护理学科的发展，分级护理制度在执行中也暴露出一些问题，护理级别与实际护理工作存在一定差距。如马燕兰等[2]人的研究显示，相同护理等级的护理项目数以外科最多，老年病人其次，内科相对较少，内外科之间有差别。任小英[3]等人对不同科室病人日均护理时数的统计也显示，外科病人平均护理时数大于内科病人。本研究通过对实施一、二级护理的内、外科病人的调查，从病人的活动度、基础护理项目、出入量的统计、健康教育11个方面进行调查，其结果从表1～3分析，一级护理的病人在活动度、基础护理项目方面内外科之间存在差异，外科病人护理工作量比内科大，与马燕兰和任小英的研究结果相同。从表4分析，神经内科一级护理病人的基础护理工作量比心内科大。从表5分析，泌尿外科一级护理病人的会阴护理工作量比普外科大，而普外科一级护理病人的口腔护理的工作量又比泌尿外科大。从表6分析，在出入量的统计方面，一级护理的病人中内、外科病人之间比较，经统计学处理有差异，内科病人需要出入量记录的多，占被调查总数的4 8%，外科病人需要记录引流量的多，占被调查总数的2 8%，说明相同护理等级在出入量方面内、外科之间存在差异，不同科室疾病，在护理的项目上也存在着差异。而目前的分级护理标准，又不能客观地反映实际的护理工作量。因此，护理级别的适应性应进行探讨，使护理级别更切实地反映临床实际需求，为计算护理工作量，人力资源的合理配置等护理管理和护理决策提供更科学的数据。

3.2分级护理与健康教育

分级护理制度是护理前辈总结经验教训逐步形成的。随着护理学的发展，现代护理理论已不断注入到护理实践之中。胡斌春等人[4]的研究认为应将现代护理理论如心理护理、健康教育、社会支持等应用于护理实践之中，目前分级护理内容尚局限于疾病护理和生活护理，只有一级护理要求“注意思想情绪上的变化，做好思想工作”，三级护理要求“卫生科普宣教工作”显然不够完善，没有考虑不同病人的不同需求。所以在本次调查中设计了健康指导的项目，表7结果显示，一、二级护理的内、外科病人从饮食指导方面比较，差异有统计学意义，内科病人对饮食指导的要求比外科病人高，但从整体被调查的病人分析，需要给予饮食指导的病人占到了8 3%以上，内、外科一级护理和二级护理的病人在健康指导方面经处理无统计学差异，而需要给予健康教育的病人占到了90%以上。笔者认为分级护理制度应与整体护理相结合，加入健康指导，体现以人为本的护理理念。

3.3分级护理标准应细化

目前执行的分级护理标准是依据病人病情的轻重缓急和临床护理需求两部分构成，由于描述过于笼统，如特级护理和一级护理内容中均有“做好基础护理，严防并发症”，一、二、三级护理中均有“满足病人身心需要”的要求，基于此，以前的分级护理制度在一定程度上缺乏临床实际可操作性，使护理等级之间只存在文字不同而无措施的区别[5]，表1～6也显示，一级护理的内、外科病人活动度比较，差异有统计学意义，相同护理级别的基础护理项目在内、外科以及不同科室之间的比较，差异有统计学意义。而目前执行的分级护理又缺乏具体的分级依据，可操作性差，不能真正体现个性化的护理。杨洁[6]报道日本分级护理是按病人的生活自由度分l～4共4级与需观察的程度分A、B、C共3度，从这两个方面组合为1 2级。本次研究也在于细化分级护理的标准，建议分级护理的标准，按目前实施的分级护理制度中病情观察标准即：特级、一级、二级、三级4级与病人活动度4度组合，在此基础上将生活援助的项目具体化，形成细化的分级分度级别护理标准，增强其可操作性。

参考文献

1潘绍山，孙方敏，黄始振.现代护理管理学.北京:科学技术文献出版社，2004.6

2马燕兰，王建荣.不同护理等级及不同专科患者的护理项目评估.解放军护理杂志，2006，23(4):42-44

3任小英，王桂兰，喻姣花，等.大型综合性医院临床护理人员工作量调查与编制测算.护理研究，2003，17(4):415-416

4胡斌春，黄丽华.分级护理制度实施中的问题与建议.中国实用护理杂志，2006，22(1B):57-58

篇(3)

医院最主要的任务，是满足患者需求、治疗疾病。除通过加强内部管理提高效率、节约成本，医院各专科的诊疗能力永远都代表着医院的核心竞争力。

为此，江苏省兴化市人民医院作为一家县级市的二级甲等医院，将发展重点放在了创建有特色的重点专科上。早在2007年，医院就提出“兴化病人兴化治，疑难杂症不出市”的奋斗目标，强化学科建设，早于其他很多县级医院，率先发力推动临床专科化，提升医院综合诊治能力，履行好县级龙头医院在本地区的教学、科研、疑难危重症患者的综合诊治的职能。其前瞻性的发展战略与2009年新医改的目标不谋而合。

专科细分与整合

2007年是兴化市人民医院发展的重要时间节点。在新的管理层成立后，通过与职工的交流讨论，医院设立了全院一致的发展目标，在管理流程和制度落实上进行改进，进入了快速发展期。在此基础上，医院若想更好地满足患者需求，必然要主抓专科建设，将专科精细化，以做强做精。2007年，医院门诊量达433343人次，收治住院患者15673人次，在客观上已达到进一步细化专科的规模。

为此，医院将普外科细化为肝胆胰外科、胃肠外科、甲乳外科、肛肠科、小儿外科、烧伤整形科；将内科细化为心内科、肾内科、消化内科、神经内科、血液科、风湿免疫科、内分泌科、呼吸内科、肿瘤内科、感染科以及重症医学科。并引入人才，创建了放射介入科和手外科，从而使医院临床专科达到31个。

在专科细化的过程中，医院也面临着来自各学科带头人的很大阻力。但在严格推行的两年后，无论在患者还是同行眼中，医院的专科技术都树立起知名度，在医疗技术上发生了质变，医生在自己的职业生涯中找到了发展目标，患者也得到了更好的技术服务。

目前医院心血管内科、神经外科、普外科、肿瘤科、骨科、泌尿外科、妇科为泰州市重点专科；儿科、胸外科、口腔科、肾内科、呼吸内科为兴化市优势专科；微创外科、介入放射科等具有地域优势的新重点专科已经基本形成。

未来的一两年内，医院还计划推出建设一个省级重点专科，并对重点专科提供更强有力的支持，包括增加科研经费、减少会议人数限制、增加数量、优先购买设备、提供更多外出进修学习的机会等。

另一方面，临床的专科化不仅指专科的细化，还包括专科间的整合。专科细分与整合的依据，是患者需求和医学发展。

以骨科为例，脊柱病、关节病、创伤等都拥有较大的患者群，而人员配备和病区分配为骨科的细化提供了可能性。因此，骨科还可再细化为脊柱、关节、手外科、创伤等4个组。

而在整合方面，普外科与消化科要实现在内镜诊疗技术领域的全面优化整合，在微创技术领域将推进普外科、胸心外科、泌尿外科、妇科等全面合作，搭建高水平的微创技术平台。由于介入治疗的发展，对心脏病患者进行介入治疗的必要性和可能性的判断，需要心脏内科与心胸外科合作。

医院的学科战略贯彻，是一项全面立体的工程。医院在建设新大楼时，将原来分散设立的心内科与心胸外科、儿外科与儿内科、神经内科与神经外科、消化内科与胃肠外科等相关专科比邻而设。这种病区分配也是专科整合的体现，合理利用了空间和人力资源，为下一步各诊疗中心的建立打好了基础。

学科建设与人才建设并行

临床专科化，离不开人才建设。县级医院引进人才仍面临着一定难度。为此，医院采取了“引进来，走出去”的思路。

在引进上，医院通过参加高校人才洽谈会，利用网络招聘信息等各种渠道，积极引进学科带头人和成熟技术。2007年，医院只有3名硕士，现已发展到硕士生导师11人、硕士研究生78人，江苏省“333”工程培养对象3人，泰州“311”工程培养对象13人，兴化市“313工程”培养对象17人，形成了相对合理的人才梯队，为部分强势专科进一步细分打下基础。

在走出去上，医院与北京协和医院、北京阜外心血管病医院、上海复旦大学附属华山医院、中山医院、红房子医院、瑞金医院、长海医院、江苏省人民医院等多家医院建立了长期协作关系，同时邀请各位国内顶尖专家到医院义诊讲学、定期坐诊。通过讲解和长时间的接触渗透，医院医护人员得以学到更加规范的技术动作，以及学科的各种外延知识，使学科建设更加规范。

在人才建设中，更为根本的则是规划好、培养好、使用好现有的人才队伍，严格规范化培训、鼓励在职继续教育、加强“三基三严”培训、定期组织管理培训。医院打破了过去只能在省内或上海进修的规定，放眼全国，到各个顶级专科进修学习。

在护理方面，医院也下大力度，将大批护士送去进修、参加专科护士培训，不断提高技术水平，开阔眼界。

除此之外，医院还组织应急预案、急救技能演练，利用开展理论及操作竞赛等各种形式，促进全员素质的整体提升。

人才建设不仅体现在技术上，管理也应与之同步。医院注重完善科主任和医师的考评体系，突出教学与科研得分的权重，将考核结果直接与职称晋升挂钩，与职务升迁挂钩，与年度评先评优挂钩。加强临床教学管理，形成“科主任-主诊医师-二级诊疗医师-实习医生及护士”一对一互动教学为主的带教网络，并以“师带徒”的模式促进低年资专业技术人员的成长。

另外，医院通过先自下而上再自上而下的方式，在全院推行绩效管理，将管理中的难点通过调整考核权重的方式进行科学管理，取得了较好的成效，其经验与做法先后在国家级、地市级医院管理论坛上交流。2013年，医院在本地区率先开发了“阳光用药”监管平台软件，短期内实现了全院药占比、抗菌药物使用率、处方平均金额、不规范处方数、用药不适宜处方数、超常处方数的全面下降，得到省、市纪委的高度好评，并将该做法全面推广。

篇(4)

信念坚定，青春无悔

1935年11月29日，鲁开化出生于安徽省全椒县一个清贫的职员家庭。鲁开化的童年是在的烽火中跟随家庭辗转奔波中度过的。在他朦胧的记忆中，旧中国民不聊生，千疮百孔，人民生活在水深火热之中。他憧憬幸福，盼望美好，立志长大要干一番事业。他于1951年初中毕业后光荣入伍，成为了人民军队的一员，并于同年进入西北人民医学院（1952年更名为西北第一军医学院，后更名为第四军医大学）学习，掀开了他人生路上新的一页。回顾那段艰苦的学习生活，那时的他风华正茂，意气风发，奋力苦读，不知疲劳。尽管生活困苦，学习紧张，但他觉得充实而快乐。当时的鲁开化担任学生队的团支部副书记，有较出色的组织领导才能，又有乐于助人、刻苦学习的良好品格。由于学习成绩优异，工作突出，曾荣立三等功两次。正是由于当时的磨炼，培养出他坚忍不拔的优良品格，为他的未来奠定了成功的基础。

1957年毕业前，他在总院担任实习军医一年余。实习期间，因患者相当多，每个医师需要分管12～16张病床，那时鲁开化每天要帮助患者做检查、写病历、做手术、换药，每日的工作时间长达13～14h，可他却忙得不亦乐乎。那段艰苦、忙碌的日子里，他从未看过电影，也很少到当时西北最美丽繁华的明珠兰州城观光游览。和他朝夕相处的是患者，时时刻刻浮现于他脑海的是患者。那时的他，学习如饥似渴，那时的他，工作兢兢业业。正是那时打下的扎实基本功为他以后的工作奠定了良好的基础。

从医曲折，终成正果

1958年5月，鲁开化结束了紧张而忙碌的学生生活，留校工作。他先后在泌尿外科、骨科、普外科等各个科室轮转工作半年多，并在门诊工作一年。之后又深入基层连队，体验艰苦紧张的部队生活。新环境、新生活给他注入了新的活力，使他开阔了视野，磨练了意志，增强了与士兵的兄弟感情。时至今日，他仍对那时在河北塘沽新港国防189师当兵的情景记忆犹新，难以忘怀。

在以后的工作中，他的工作和职务几经变动：曾担任过助教军医；参加过初、中级英语短期培训；在“五七”干校“培训”8个月，喂猪、放羊、种果树等各种劳动样样在行；曾在贫穷落后的县医院带教，为广大乡亲服务。不管生活多么艰苦，工作如何变动，他始终没忘记学习，没忘记探索和追求。他从1958年开始担任第四军医大学西京医院烧伤整形外科住院医师，经过了16个不平凡的春秋，于1973年被任命为整形外科主治医师。在漫长的住院医师道路上，辛勤的工作让他付出了自己几乎全部的精力，但他从未叹息和停滞过，也从不灰心和失望。1960年在我国整形外科泰斗、奠基人之一汪良能教授的领导指挥下，他参与抢救大面积烧伤患者（烧伤总面积90%TBSA、Ⅲ度68%TBSA，是当时世界上Ⅲ度烧伤面积最大最严重的病例）并做出了贡献。1979年6月被任命为讲师，1983年晋升为副主任医师、副教授，并于1988年6月再次晋升为主任医师、教授，1992年经国务院批准享受政府特殊津贴。他早年的业绩于1992年被《中国烧伤整形外科名人传略》一书收录。鲁开化自从医起便爱岗敬业，视患者如亲人，对技术精益求精，不断学习，不断探索。大面积烧创伤创面处理、皮片移植、皮瓣修复、显微外科技术、皮肤软组织扩张术、瘢痕增生与挛缩矫治、手外伤及体表肿瘤的处理，每个专业领域他都有自己独特的见解，并且这些见解在临床的实践中也取得了良好的效果。

励精更始 潜心科研

只有毅力才会使事业成功，而毅力的来源又在于毫不动摇、坚持不懈的钻研精神。鲁开化不仅在临床工作上尽心尽力，在科研工作中也倾注了大量的心血。他研究的主要课题是皮肤移植、显微外科技术、吻合血管的游离皮瓣及皮肤软组织扩张器在临床的应用。

他在烧伤创面早期处理及后遗畸形的整形修复方面有独到之处。在烧伤创面的早期处理上，进行了烧伤三度焦痂的削痂；对猪皮在深度烧伤创面的应用、异体皮与异种皮相间移植的观察、功能部位早期植皮、面部深度烧伤的早期处理等整形外科比较棘手的问题进行了深入的研究和探讨，提出了一些行之有效的治疗方法，参与合作的课题“烧伤治疗的研究”获得国家科技进步一等奖。

自1978年以来，鲁开化又致力于轴型皮瓣与复合皮瓣在整形外科的应用研究。在解剖研究的基础上，他在临床上先后开展了20余种皮瓣的移植，取得了较好的效果，解决了长期以来难以处理的复杂整形问题。他总结了十多篇文章发表在权威杂志上，深受同行好评，后获得军队科技进步二等奖。

为了探讨和研究异体皮长期储存，又不致失去成活能力的问题，早在1963年鲁开化便开始了这方面的工作。专项研究持续了20余年，经过实验证实冷冻干燥后组织结构比较完整，在人体的排斥反应又比较轻微。冻干皮能与创面组织形成比较紧密的黏附，能减少创面水份蒸发以及减少蛋白质等物质的丢失，又有一定的抗感染作用，在临床应用比较满意。该产品已能长期储存，使用方便，价格低廉，是比较理想的生物敷料，填补了国内空白，达到了国际同类产品的技术水平。该成果荣获军队科技进步二等奖。

1978年以后，鲁开化进行了显微外科吻合血管游离皮瓣实验研究。他在整形外科较早地应用于临床，如前臂逆行皮瓣在拇指再造中的应用、肩胛皮瓣带胸背神经的应用、显微外科在急诊创伤修复中的应用等，都取得了同行瞩目的成绩，部分试验研究成果有较大的理论参考价值，其中有三项荣获军队科技成果二等奖。

皮肤软组织扩张器的研制与临床应用，是鲁开化与艾玉峰等在汪良能教授指导下自1984年在国内率先研究的课题。他们用本项先进技术在国内治疗了病例总数近万例。特别是对瘢痕性突发，鼻、耳、等器官的再造，颜面、颈部瘢痕的修复，开创了整形治疗的新领域，取得了相当好的疗效。

2006年我国开展的首例异体颜面移植术，鲁开化教授积极参与其中，发挥老专家的指导作用，提意见，谈想法，全程陪同并参加手术，是课题组坚强的后盾与支柱。

为表彰鲁开化教授的科研精神和对学科发展的贡献，中华医学会医学美学与美容学分会曾于2004年及2006年两次授予他学科建设贡献奖，《中国美容医学》杂志编委会授予他终身成就奖，中国医师协会整形与美容分会颁发了终身荣誉会员证书，并且他还荣获中国显微外科杰出贡献奖。

教书育人 无私奉献

俗话说：无古不成今。作为博士生导师的鲁开化教授明白，事业要兴旺，就得有一个好的人才阶梯，为了让青年医师茁壮成长，老一辈就要甘当人梯。汪良能教授已经离开我们，培养未来人才的重担就压在他和一些老专家的身上。

“渴望成才是年轻科技工作者的高层次追求。医学是一门实践性很强的科学，没有实践，就没有真知，也不可能去创新。”

他尽量安排一些大的手术给青年医师和自己的学生做，循序渐进地把他们推上主刀的位置。科主任郭树忠教授感慨地说：“记得我在跟鲁教授学习时，在别的医院同资质的医师连边都沾不上，更不要说主刀了，但我们已走上了主刀的位置。我很感谢老师对我的培养”。

为了避免整形外科骨干断层，他更是废寝忘食，呕心沥血，既引路压担子，又手把手地教，一个一个地带。病例总结可以说是年轻医师手术实践的延伸。他每两周都要安排一次讲评，对实施的手术逐个进行分析、总结。对年轻医师和自己的学生写的病历、论文，他都精心指导，逐字修改。他培养了众多的进修生，分布军内外，有的已成为整形专业的骨干，作出了较大的成绩，受到本专科的重视。

近年来，他培养的研究生在“动脉化静脉皮瓣活力方面的研究”、“应用超氧化物歧化酶灌注兔缺血皮瓣提高皮瓣成活率的实验研究”、“静脉加游离神经片断复合移植修复神经缺损”、“周围神经扩张延长的研究”、“静脉动脉化网状皮瓣血液动力学的研究与改建”、“皮肤撕脱伤皮瓣坏死机理”、“中性粒细胞在皮瓣缺血坏死中的作用及地塞米松的调节作用”等课题的研究，达到国内领先水平。

自1987年担任硕士生导师、1995年担任博士生导师以来，鲁教授先后培养毕业硕士27名、博士16名，培养专科进修生近300余名。

如今鲁教授除了担任较多的学术职务以外，繁忙的工作之余还抽暇著书立说，勤于笔耕，审修稿件，不辞辛劳。他善于总结自己的经验，以丰富理论知识，传授给同行运用，让他们不再像当初自己那样迷途。他深知时间的宝贵，充分利用分分秒秒。自1962年以来，他先后撰写论文400余篇，除在国内、军内各种专业学术会议上交流外，均已在国内杂志上发表，有20余篇论文在国际会议上交流或发表。鲁开化教授主持了5届中日整形外科学术交流会，对中日整形外科学的发展与合作起到了积极的推进作用。他还主编了《皮肤软组织扩张术》、《新编皮肤软组织扩张术》、《临床美容整形外科学》、《医用聚丙烯酰胺水凝胶的基础研究与临床应用》、《手术学全集·整形与烧伤外科手术学》、《新编瘢痕学》、《常用美容手术及并发症修复》、《科学减肥170问》等10部专著，副主编《整形外科学》、《美容外科学》，以及参编的专著40余部：《中国医学百科全书》（整形外科部分）、《医疗护理技术操作常规》、《最新诊疗常规》、《整形烧伤国内外文献索引》、《临床疾病诊断依据好转治愈标准》、《美容外科学》、《现代显微外科学》、《现代骨科手术学》、《烧伤整形再造外科学》、《现代战伤外学》、《美容整形外科学》（第3版）等。

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关键词：手术机器人；计算机视觉；虚拟仿真手术；实时导航

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）11-0057-03

1 引言

随着社会物质生活水平的不断提高和日趋复杂多样的临床需求，手术复杂程度不断增加、要求也越来越高。传统基于手工操作的手术模式不仅需要熟练的技术和丰富的临床经验，同时手术时间长、工作量大，不可避免地导致人员疲劳，轻则影响手术效果、重则导致医疗事故。随着计算机技术、图像处理、精密仪器等技术的不断进步，国内外研究团队将医疗需求和工程科学的技术进步相结合，改变单纯依靠医生经验进行诊断、治疗和手术的传统模式，研制了多种不同类型的手术机器人，完成/辅助完成传统方法难以完成的复杂诊断和手术。这既有效提高了手术效率和精度，又减轻了劳动强度、降低了手术风险；同时，手术机器人也有助于降低医务工作者的劳动风险，可有效避免医生在放射条件下工作的风险及手术中被感染的概率。随着技术的不断革新与发展，已经多种手术机器人投入临床手术应用中。手术机器人的出现促进了相关技术的进步，它不再单纯依赖医生经验，同时对病情检测与数据获取更加规范，这大大促进了相关医疗技术的发展。手术机器人的产生及临床应用，不仅是科学技术提高人民健康水平的具体应用，满足了全社会日益增长的医疗需求，同时也具有极高的商业价值。

截至2014年底，美国Intuitive Surgical公司的达芬奇手术机器人系统装机达3266台，国内引入价格高达2000万元。手术机器人系统不只具有广大的销售市场，更存在能改变医疗行业规则的潜力，是未来医疗领域布局的重要战略性仪器设备。我国将在手术机器人热潮中迎来重要发展机会。我国目前市场达到8.5亿，到2018年将达到15.7亿。近年来，国内相继出台了支持高新医疗器械研发的相关政策，国内高等院校、科研机构和相关企业取得了多项技术突破与研究成果，我国将有望打破手术机器人进口垄断的局势。构建涵盖，从研制、生产、销售、耗材与保养、技术支持与售后服务等方面的手术机器人全产业链体系。

本论文主要针对手术机器人领域中的导航与控制技术的相关研究现状、关键技术、技术难点等进行详细论述。

2 手术机器人概述

2.1 手术机器人的发展

手术机器人的主要代表产品如表1所示。

（1）第一台真正的医疗机器人――ROBODOC。由美国IBM Thomas J.Watson研究中心和加利福利亚大学联合成立的Integrated Surgical Systems于1992年推出手术机器人ROBODOC[1]，并被FDA认可通过。该机器人可完成全髋骨替换、髋骨置换及修复和膝关节置换等手术，髋关节置换过程中，它对股骨的调整精确度达到96%，而医生手工操作的精确度只有75%[2]。（2）第一台商业化的手术机器人――AESOP。AESOP是由美国Computer Motion公司开始研发的伊索系列机器人[3-4]。王友仑在 1989 年开始研究“伊索”（AESOP），并于1997年研制成功。机器人可以模仿人手臂功能，实现声控设置，辅助人员无需手动控制内窥镜，提供比人为控制更精确一致的镜头运动，为医生提供直接、稳定的视场。（3）远程手术机器人ZEUS与后起之秀Da Vinci。Computer Motion推出的ZEUS机器人是外科史上继微创技术及电脑辅助应用后的第三次变革，引入了远程手术的概念。2001年，完成了医师与患者异地的胆囊摘除手术。达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人[5-6]，代表着当今手术机器人最高水平，它主要由医生控制系统、三维成像视频影像平台和拥有机械臂、摄像臂和手术器械构成的移动平台等三部分组成。实施手术时，主刀医师通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂与手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。截止2010年，达芬奇微创手术机器人已推出已在全世界装机1752台，已经成功开展了25万多例机器人手术。

2.2 主要研究机构

手术机器人主要研究机构[7]主要有麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室医学视觉组、斯坦福大学图像导航实验室、卡耐基梅隆大学与西宾夕法尼亚医院合作的医学机器人与计算机辅助外科手术研究中心、哈佛医学院与Brigham and Women’s Hospital医院的外科手术规划实验室、霍普金斯大学国家科学基金工程中心的计算机集成外科手术系统与技术组等。其中，美国麻省理工学院、哈佛医学院等高校取得了较大的理论研究成果。另外，通用医疗、飞利浦、西门子、美敦力、Brain Lab、东芝等医疗器械厂商纷纷推出了自己的手术机器人产品。

2.3 手术机器人面临的主要问题

虽然手术机器人有着诸多优点与巨大潜力，但仍受技术条件制约。手术机器人价格较高，达芬奇手术机器人采购费用在1700万人民币左右[8]，且使用成本较高，部分器械属手术耗材，每例手术平均耗材费用约2万元。其次，系统复杂，医务工作者需要花费一定时间才能完全掌握。“导航与控制技术”是手术机器人的关键技术瓶颈，同时也是手术机器人的核心技术，存在以下几个难点[9]：

（1）机器人作业范围有限，容易进入死机状态；需要有效提高其作业范围，提高导航能力。（2）为了减少手动控制，系统误差也会不可避免的增大。（3）由于双手不直接接触手术部位，缺乏触觉反馈，无法判断质地、弹性、有无搏动等性质。（4）手术机器人改变了医生业已习惯的手术流程，对操作医师的计算机应用技巧、外语水平以及影像学知识等要求较高，技术门槛较高，操作较复杂。

3 手术机器人导航与控制技术分析

3.1 手术流程

手术的整体流程如图1所示，传统手术和机器人手术均需要首先对病患处进行数据采集，医生根据病人情况，结合临床经验制定手术计划，然后直接施行手术。与传统手术不同[10]，手术机器人最大优点是通过三维重建技术进行手术方案模拟，制定最合理方案，通过定位导引与实时导航进行手术，最后进行术后评估。

3.2 视觉技术

（1）机器视觉技术发展。导航与控制技术是手术机器人的核心技术，视觉技术是导航技术的关键。典型机器人视觉系统包括光源、数字图像采集与处理系统、智能决策与控制执行系统等。机器人视觉系统分为三代[11-12]。第一代主要功能为图像采集与处理，功能简单；第二代有一定的学习自适应能力；第三代采用高速图像处理芯片，具有一定的人工智能和机器学习能力[13-14]。（2）计算机视觉。计算机的视觉可分为两种，一种只需要图形的被动方法，另一种则需要控制光源进入特定环境进行主动的获取。与被动的获取不同，主动获取通过自身光源创造自己所需的拍摄环境。以ToF（Time of flight）相机为例，采用肉眼不可见的红外照明，通过光线反射时间从而计算深度，从而通过像机获取实时图像及三维深度信息。ToF相机在医学的内镜等领域有极为广泛的应用。（3）视觉定位技术。常规腹腔镜图像分辨率可达到1920×1080像素，图像分辨率高，可满足常规手术的需要[15]。然而，二维成像技术难以满足日益提高的手术精度要求。二维成像技术由于在透视投影变换中消去了深度信息，可能导致对一些重要的生理解剖结构等视觉错觉，影响手术安全。二维成像技术的不足促进了三维成像技术的发展。达芬奇手术机器人成像系统[16]采用高分辨率三维内窥镜，能为医生提供患者体腔内三维高清实时图像，从而更方便高效地完成手术，提升了手术精度。

立体视觉通过利用多幅二维图像恢复物体三维空间的位置与形状，是三维重建技术的主要方法[17]。双目立体视觉系统模仿人类眼睛的成像原理，从不同视觉角度观察同一物体的立体视觉系统[18-19]。双目立体视觉定位系统通过两个不同摄像头进行图像采集确定像机的相位位置和姿态，完成系统标定，然后求出空间点在两幅图像间的对应关系，从而可根据双目视觉原理对匹配好的特征点进行三维重建，最终得到三维场景模型。

3.3 虚拟仿真

医生可借助相关软件通过对获取的三维图像和三维场景进行多次虚拟手术，得到最佳解决方案。这些软件包括Mimics和Dolphin Imaging等，它们提供了三维分析、模拟截骨手术、模式识别与转换等诸多功能，Dolphin等软件甚至可以通过相关算法使用彩色增强图像的真实感与渲染感，方便医生制定更完备具体的手术计划。

3.4 实时导航系统

手术实时导航系统目前被广泛应用于脊髓科，骨科，神经科，牙种植外科等医学领域，也被应用于术后创伤回复等方面。手术导航系统主要流程：将CT等设备获取的人体数据与医生拟定的手术计划装订至导航计划软件中，一般可将预定标识或牙齿、骨头等作为参考点标记三维重建场景中；通过这些参考点，可建立虚拟图像与病人实体间的对应关系；最后通过参考点对实际手术与虚拟手术进行匹配验证和导引。

3.5 虚拟与现实的联系

手术仿真系统工作模式表2所示，手术仿真系统可分为离线仿真式、主从操作式以及监控式[20]。

4 结语

手术机器人导航与控制技术面临的主要问题：（1）受到图像处理与目标识别技术的限制，在处理大分辨率图像或者复杂背景特征提取时，图像处理实时性较差和特征识别成功率较低，不能有效快速地识别目标。（2）标定结果误差、软硬件干扰均会导致视觉系统误差增大[21]，影响手术效果。

以下几点是今后一段时期内手术机器人发展的重要突破方向：（1）降低制造成本及使用维护成本，使手术机器人更加普遍的投入应用；（2）简化手术机器人复杂的结构设计，简化操作步骤，使医生使用更加方便。（3）小型化与远程化，设备体积更小、易于运输，远程手术技术更加成熟；（4）智能化，具备一定的人工智能，对医生的相关操作进行预测、评估与告警。

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